海维森V80在运动控制方面的特点

介绍一下海维森公司V80系列在运行控制方面的一些功能：
脉冲输出方面：
1、    2个独立的脉冲输出通道(最大输出频率: 50kHz)，不占用普通输出IO口
2、    2种输出类型 (可单独配置为PTO和PWM)
3、    32位脉冲数出数据
4、    PTO模式下每一路都可绑定一个普通IO作为方向信号输出
5、    可绑定高速计数的外部触发线（Z线）作为快速硬件暂停线
高速计数方面：
1、    2个输入通道(最大计数频率可达50kHz)，每个通道有三根输入线，A、B、Z，与普通输入口共用
2、    3种输入类型 (A-B相, 方向脉冲和上下脉冲)
3、    32位计数器
4、    Z线配置为暂停和复位控制，或当普通IO口用


高速计数支持比较模式和饱和模式两种工作模式。
脉冲输出（PLS）支持PTO、PWM两种模式，PTO又分成为普通、平滑和多段三种工作模式。
普通模式：编程最简单，可用于一般应用。
平滑模式：编程跟普通模式差不多，但却具有专为电机控制加入的智能平滑功能，并具有段接续输出（就是在当前段可以预先设置下一段的参

数，两段连续输出）功能，可用于大多数情况下的运动控制应用。
多段模式：最大256段包络曲线，每一段的周期、递进步长、递进间隔、脉冲数及方向信号单独可设，还有专用于换向的空段输出，可满足最苛

刻的电机应用。当然编程上就要费点心思啦。

目前正在添加脉冲输出的两轴联动功能和高速计数的多点比较和多区域比较功能。