PID(－)指令根据参数进行PID控制。指令从输入字S的内容获取指定的二进制数据的输入范围，按照设定参数，进行PID运算，运算结果存放到输出字D中。
PID参数字范围从C～C+32 （C和C+32必须在同一个数据区域）。PID参数结构如下表：
字 15-12 11-8 7-4 3-0
C 设定值(SV)
C+1 比例带(P)
C+2 Tik=积分时间T1/采样周期γ（见注1）
C+3 Tdk=微分时间Td/采样周期γ（见注1）
C+4 采样周期γ
C+5 2-PID参数α（见注2） PID正向/反向设定
C+6 0 输入范围 时间单位 输出范围
C+7 to C+32 工作区域（不能被程序直接存储）
注1：用C+2和C+3中所设定的值和C+6中设定的时间单元可以计算积分时间和微分时间。
注2：通常2-PID参数（α）设定值为000，相应的α为0.65。
注3：在下列程序中不要使用PID(－)指令，不然可能会产生不可预料的结果，它们是：中断程序，子程序，IL（02）和ILC（03）之间，JMP（04）和JME（05）之间，使用STEP（08）和SNXT（09）的步进程序。
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