PID回路控制的原理与调试
在本章中将重点介绍如何使用西门子CPU222的PID回路控制。
2. PID控制概述
西门子S7-200系列PLC能够进行PID控制，其CPU最多可支持8个PID控制回路。PID是闭环控制系统中比例-积分-微分控制算法，它可以看作是这三项之和，根据设定值与被控对象实际值的差值，按PID方式计算出控制输出量，使反馈跟随设定值变化，因此PID控制是负反馈闭环控制。其中比例项是增益（Kc）与偏差的乘积，积分项与偏差的和成正比，而微分项与偏差的变化成正比。
PID控制功能是通过PID指令功能块实现的。在S7-200中，PID回路指令运用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID运算，交换数据，编程极其简便，该指令影响特殊存储器标志位SM1.1 (溢出)。只有在逻辑堆栈栈顶值为1时，才能进行PID运算。本指令有两个操作数：TBL和LOOP（如下图所示）
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