PID功能简介

一．PID的概念及优点.
   PID既比例-积分-微分控制，是对闭环控制中的误差信号进行响应，并对控制量进行调节，以获得期望的系统响应。被控参数可测系统量，如转速、转矩或磁通。
   PID功能的优点：可通过对一个或多个增益值进行调节以及观测系统响应变化的方法，以实验为根据进行调节。
二．PID功能
   PID是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高，以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。
  1.P项
   由误差信号乘以一个P增益因子形成，使PID控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的P项将变大以提供更大的校正量。
  2.I项
   对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为一个较大的误差值。累计误差信号乘以一个I增益因子即成为PID控制器的I输出项。
  3.D项
   D项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以一个D项增益因子即成为D输出项。系统误差变化的越快，控制器的D项将产生更大的控制输出。

   三.接线
  PID接线根据反馈信号的不同有2种方法主要差别：反馈信号为电流时用4-5端子，反馈信号为电压信号时用2-5端子。
以反馈信号为电压信号为例：
⑴先接好变频器和马达的连线
⑵在马达的散热端支好转速器
⑶将变速器与运放连接，
⑷将运放接到变频器的2-5端子上
相关参数
相关参数 名 称    设定值   说 明
Pr160 PID功能选择    0     不选择PID功能
      1     选择PID电压反馈（2-5端子）
      2     选择PID电流反馈（4-5端子）
Pr161 PID比例增益  0.00~99.9
Pr162 PID积分增益  0.00~99.9
Pr163 PID微分增益  0.00~99.9
下面是本人做的一些测试，由于能力有限，有不足和不对之处，请大家批评指正。